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佐々木 忍
JAERI-M 90-147, 40 Pages, 1990/09
本報は、ロボット・マニピュレータの逆動力学の問題を解くアルゴリズムについて取扱う。Lagrange力学から誘導された動力学の方程式と比較すると、取扱う関係がリンクの相対運動の再帰的表現により簡単な形で記述できた。6リンク・マニピュレータに適用した計算機シミュレーションにより、現在の方法が計算効率の観点から他のアプローチに比べもっとも適切であろうという示唆を得た。とくに、計算の複雑さがリンク数を増やしてもあまり大きな影響をうけないことは注目に値する。
